室町時代に、地元の豪族十市氏が築いたものと思われる。
戦乱のなか、十市氏は筒井氏とともに成長しつづけ、1545年（天文14）に死去した当主遠忠の時代に最盛期を迎えた。
松永久秀の大和入封後、十市氏は松永・筒井氏の間で揺れ動き、家臣団も分裂した。
久秀が滅亡したので筒井氏に属するが、のちに筒井氏は伊賀に移封された。
十市一族の多くはこれにしだ外、残った者たちは豊臣秀長に仕えたという。
現在遺構はなく、十市町の畑の片隅に「十市城之跡ろ碑が立っている。