姫路市中央部の本町にある。
標高約４６ｍの姫山を中心とした平山城である。
空に突き上げた天守群と美しい白壁が白鷺の舞いたつ姿を連想させ、白鷺城（しらさぎじょう・はくろうじょう）の名がある。
かっては、外堀・中堀・内堀が３重に取り巻き、総延長１１．５ｋｍに及ぶ外堀が囲んで総面積１８７ヘクタールの城下町を形成したが、現在は内堀内の２３ヘクタールが残っている。