信盛の子信重は、娘婿に、この地を訪れた「徳阿弥」という時宗の旅の僧を迎えた。この僧が松平(太郎左衛門)親氏と称し、松平氏宗家初代となった。徳川家康を始めとする徳川将軍家の始祖である。

　松平城は、この松平氏宗家初代の親氏の勢力拡大の過程において、応永年間（1394〜1428年）、親氏によって松平館の詰の城として築かれた。

　親氏は弟（一説には子とも言う）泰親とともに勢力拡大を図り、松平氏宗家の跡を継いだ3代信光は、三河平野部に進出し、岩津城（岡崎市岩津町）に居城を移し、松平郷の太郎左衛門家は初代親氏の庶長子信広が相続した。

　この松平郷の松平家は、3代目で、後の将軍家に連なる信光と、太郎左衛門家に続く信広の2家に分かれるが、松平郷の松平家は、代々太郎左衛門を名乗り、宗家に従って参陣して功績を挙げた。 　以後、太郎左衛門家は松平郷を離れることなく、江戸時代を通じて幕府より「御称号の旧地」を守る役目として、参勤交代の許された旗本交代寄合として列せられ、この松平郷の松平太郎左衛門家は、15代続いて明治に至った。

　松平城は、文禄年間（1592〜1596年）に破却されたと言われているが、明らかではない。