　岡崎城の起源は１５世紀前半まで遡ります。明大寺の地に西郷頼嗣（稠頼）によって築城されたのがそのはじまりです。
その後、１５３０年(享禄３)に松平清康（家康の祖父）が現在の位置に移して以来、ここが岡崎城と称されるようになりました。
１５４２年（天文１１）１２月２６日、徳川家康は、ここ岡崎城内で誕生しました。家康は、６歳で織田信秀（信長の父）、８歳で今川義元の人質となり、少年期を他国で過ごしましたが、１５６０年（永禄3）の桶狭間の合戦で、今川義元が戦死したことを契機に自立しました。ときに１９歳。以来、岡崎城を拠点に天下統一という偉業への基礎を固めました。
　１５７０年（元亀元）、家康は本拠を遠江浜松（静岡県浜松市）に移し、嫡男信康を岡崎城主としました。１５７９年（天正７）に信康が自刃したあとは、重臣の石川数正、ついで本多重次を城代としました。１５９０年（天正１８）に家康が秀吉によって関東に移されると、秀吉の家臣田中吉政が城主となりますが、家康が江戸に幕府を開いてからは、譜代大名にここを守らせました。
　江戸時代、岡崎城は「神君出生の城」として神聖視され、本多氏（康重系統）、水野氏、松平（松井）氏、本多氏（忠勝系統）と、家格の高い譜代大名が城主となりました。石高こそ５万石前後と少なかったですが、大名は岡崎城主となることを誇りとしたと伝えられます。
西郷氏が築いた当初の岡崎城は、砦のようなもので、城域も本丸程度であっただろうと考えられますが、家康の頃までには近世の城郭としての原型ができあがりました。田中吉政は、大規模な城郭の整備拡張を行い、１５９２年（文禄元）に、城の東・北・西に総延長４．７キロに及ぶ総堀をつくりました。
また、１６１７年（元和３）本多康紀のときは、三層三階地下一階で、東に井戸櫓、南に附櫓をもつ複合天守閣が建てられました。
　城郭の整備にともない東海道が城下に引き入れられ、１６０９年（慶長14）には伝馬町ができて、岡崎は東海道有数の宿場町として繁栄するに至りました。
　明治維新を迎えると情勢は変わり、新しい時代には不用とされた城郭の大部分は明治６年から７年にかけて取り壊されてしまいました。
　このあとは、堀と石垣が昔日の面影をわずかに伝えるばかりでありましたが、岡崎の象徴である天守閣がないままではしのびないとする市民の思いは強く、１９５９年（昭和３４）に、ほぼ昔どおりの外観の天守閣が復元されました。
　いにしえ、東海道を往来する旅人が仰ぎ見たであろうその姿を、今我々も眺めることができます
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　岡崎城パンフレットから