高松城はまたの名を玉藻城と呼ばれていますが、その由来は万葉集で柿本人麻呂が「玉藻よし　讃岐の国は　国柄か　見れども飽かぬ」と詠んだことに因んで、このあたりの海が玉藻の浦と呼ばれたいたことによるといわれている。

この城は１５８7年（天正１５）に、豊臣秀吉から讃岐（香川県）一国１７万6千石を与えれ、国主として入府した生駒親正（ちかまさ）が、1588年から香東郡野原庄とよばれていた現在地に築城に着手し、瀬戸内海に直接面し堀に海水を取り込んだ水城・海城である。
縄張り（設計）は、当時築城の権威であった黒田孝高（よしたか）とも細川忠興ともいわれている。
数年歳月を費やして完成し、高松城と名づけられた。瀬戸内海の海水を外堀・中堀・内堀に引き込んだこの城は、日本の三大水城のひとつと呼ばれている。
城には、本丸を中心に時計廻りの方向に二の丸・三の丸・桜の馬場・西の丸が配され、三重の堀とともに堅固な構えとなっていた。
生駒氏の治世は４代５４年間続きましたが、１６４０年（寛永１７）に生駒騒動といわれるお家騒動により、讃岐一国を召し上げられて、出羽国（秋田県）矢島１万石に移された。
このあと、１６４２年（寛永１９）に当時常陸国（茨城県）下館藩主だった松平頼重（よりしげ）が東讃岐１２万石の城主として入城した。　
頼重は、徳川家康の孫で有名な徳川光圀（水戸黄門）の兄にあたる。将軍家と近親の関係にあった頼重は中国・四国の監察役を命じられていたといわれている。頼重以降、松平氏の治世は１１代２２８年間間にわたり、高松は松平氏の居城ととして栄えた。

お城は、天守を３層４階から３層５階にし、最上階が下層より大きい南蛮造り模様替えし、海側を正面とする大改造をおこなった。海運の要の城として船入りも備えた。

天守は、１８６９年（明治２版籍奉還により廃城となり、一時政府の所管となったが、１８９０年（明治２３）に城跡の一部が松平家に払下げられた。
現在の玉藻公園の面積は７９、５８７㎡（約２万４千坪）で、往時の城域６６万㎡（約２０万坪）と比べると８分の１ほどの広さです。城跡には重要文化財の月見櫓・艮櫓・水手御門・渡櫓とともに石垣や堀などが残り、昭和３０年３月２日に国の史跡に指定された。
また、高松城は彦根城と姉妹城縁組をしていますが、これは第１１代藩主頼總（よりとし）の奥方として、彦根藩主であった井伊直弼の次女千代姫が輿入れしている縁から、昭和４１年に結ばれたものです。
築港建設による埋立や道路開発などで縮小されたが、中心部は良く整備されて当時の面影を残している。高松市では、天守を含む玉藻城復興計画を立てておりその完成が待ち遠しい。