上田城は、天正１１年（１５８３）真田昌幸が築いた平城で、松尾城、尼ケ淵城などともいいます。
　戦国時代の末期、小県（ちいさがた）郡一円を勢力下におさめた真田氏は、このときはじめて上田の地に城を築き、名実ともにここを、上田小県地方の政治・経済の中心地とした。
　当時、千曲川の流れの一つが、この城のすぐ下に”尼が淵”という深い淵をつくっていたので、この城は別名「尼ケ淵城」といったとも伝えられて　南に、千曲川のつくった高い断崖をもって自然の守りとし、東に神川（かんがわ）・蛭沢川（ひるさわがわ）、北から西に矢出沢川等の流路を利用して堀に仕立てたこの城は、見かけは小城ではあったが、天下無双の要害といわれた。
　天正１３年（１５８５）徳川家康の将、大久保忠世、鳥井元忠などが攻めたが、上田城を落とすことができませんでした（第一次上田合戦）。また、慶長５年（１６００)天下分け目の関ヶ原合戦では、長男の信之が東軍に属したのに対し、昌幸と次男幸村(信繁)は西軍に与した。
昌幸父子が上田城にこもって徳川秀忠の大軍を迎え、その西上をはばみ、ついに秀忠の軍は関ケ原の合戦に参加することができなかった（第二次上田合戦）ことは、有名です。
徳川氏の治世になってからは、昌幸の長子信之が城主となった。　元和８年（１６２２）真田信之は松代へ移り、代わって小諸藩主仙石忠政が移封された。忠政入封と共に城の改築を許され、銀子二百貫を与えられて大改修が行なわれた。しかし天守閣ははじめからなかったと思われる。　その後、仙石氏が８５年、松平氏が１６４年にわたって、上田藩主としてここに在城したが、その間、上田城そのものにも、幾度かの改修拡張の手が加えられた。しかし本体そのものには、大きな変更はなかった模様である。
寛延年間（１７４８～１７５０）の届書には、櫓が七つと記されているが、現在は３棟で、南櫓と北櫓は廃藩当時民間へ売却されたものを、昭和１９年に上田市が買戻して復元した。
　柱・梁・桁・小屋組・瓦等は古材をよく残しているので、江戸時代前期の城郭建築として価値が高い。櫓は二重二階、入母屋造、本瓦葺、桁行五間、梁間四間、妻入である。二層は一階の梁上に土台をおき、各柱間一尺縮小して、五間に四間、同形平面として屋根を置く。外部は内法以下横羽目板張り、上はぬりごめ、各階中央に窓がついている。
　宝永３年（１７０６）仙石氏は兵庫の出石に転封となり、出石より松平氏が入封して来て、明治の大政奉還まで１６４年間の上田城に在城した。しかしこの間、城の改造はほとんど行われなかった。

　現在は、三の丸区域はほとんど市街地と変わっているが、本丸、二の丸には土塁、堀跡などがあり、南北および東西虎の口付近には石垣を残し、本丸の西南隅櫓は旧規を存しており、また、尼ケ淵側の石積は古形を変えることなくよく保存されています。
　昭和９年、国指定文化財となっています。
　

東虎口櫓門

虎口とは城の通路の出口と言う意味で城門は平成６年２月に復元され、東櫓門として完成した。

南櫓

南櫓と北櫓は、明治の廃城により上田郊外の太郎山麓の上田遊郭へと移設され、一つの建物として組合わされ、妓楼として再利用されていた。その後民家に転用されていたが、１９４２年(昭和１７)に買い戻され１９４３年(昭和１８)移転工事が開始されたが戦局の悪化により中断されたが、、１９４９年(昭和２４)に移転工事が完了した。

北櫓

西櫓(i西櫓の歴史は写真をクリックして下さい)