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紀伊半島の北西、紀ノ川河口の東岸近くに築かれた平山城。　　　
紀州（和歌山）を平定した豊臣秀吉が、１５８５年（天正１３）に弟の秀長に命じて築城させた。
縄張りは、秀吉みずからが行い、藤堂高虎が普請にあたったという。
秀長は大和郡山城（奈良）を居城としていたため、和歌山城には家臣の桑山重晴が城代として入城し、秀長の死後も重晴は城代としてとどまつた。
この時期の和歌山城の規模や構造はよくわからないが、虎伏山（とらふすやま）を中心にして残る、和歌山産の緑泥片岩（りょくでんへんがん）を用いた野面積みの石垣が豊臣、桑山時代の遺構とされている。

１６００年（慶長５）、関ヶ原の戦いで軍功があった浅野幸長が３７万６千石を領して和歌山城の城主となり、桑山氏は大和布施に移封された。
幸長は、城郭の拡張に着手し、天守も築かれた。浅野期の石垣は、和泉砂岩を用いた打込接（うちこみは）ぎが特徴である。
また、現在の本町通りにあたる大手筋を中心に城下町が形成された。

浅野氏の在城は２代１９年間つづき、１６１９年（元和５）に徳川家康の十男である徳川頼宣（よりのぶ）が５５万５千石で入封する。
以来和歌山城は紀州徳川家１４代の居城となり、明治を迎える。
徳川頼宣の時代には西の丸庭園が造営され、花崗岩を用いて整然と積上げられた高石垣も築かれた。
１８５０年（嘉永３）に再建された天守は、明治維新後も残されていたが、１９４５年（昭和２０）の戦災によって焼失した。
１９５８年（昭和３３）に、焼失前の天守外観を模して鉄筋コンクリート造りの天守が復元された。
現在に残る遺構は、石垣がよく旧状をとどめ、内堀は東側が往時の規模を伝えている。
建物では、岡口門とその土塀が重文に指定されており、また西の丸と二の丸をつなぐ御橋廊下の復元など、整備が継続されている。