徳川２代将軍秀忠は、１６１９年（元和５）の伏見城の廃城に伴い、新たに桂川・宇治川・木津川の三川が合流する水陸の要所であるこの淀の地に松平越中守定綱に築城を命じて、１６２３年（元和９）に着工、１６２５年（寛永２）に竣工した。
翌年秀忠・家光父子が上洛の途中にはこの城を宿所としている。１６３３年（寛永１０）国替えにより永井尚政が城主となり、その後、諸大名が次々と入城したが、１７２３年（享保８）５月、春日局の子孫である稲葉丹後守正知が下総佐倉から淀に移り、明治維新までの百数十年間、この淀城は稲葉氏１０万2千石の居城であつた。
江戸時代の淀城は周囲に二重三重の濠をめぐらし「淀の川瀬の水車、誰を待つやらくるくると」の歌で名高い水車は直径8ｍもあり城の西南と北の2ヶ所に取り付けられていた。
淀とその城下町の盛観は１７４８年（延享５）５月２日に来着した朝鮮通信使（将軍への祝賀使節）の様相を写した「朝鮮聘礼使（へいれいし）淀城着来図」に詳しく描かれている。
昭和６２年夏に天守台の石垣解体修理に伴い、発掘調査が伏見城研究会によって行われ大小の礎石を含む石蔵が発見された。これは四隅に櫓を持つ白亜５層の天主閣の地下室と基礎であり、１７５６年（宝暦６）の雷火で炎上する以前の雄姿を偲ばせるものである。
尚、淀君ゆかりの淀城は現在の淀城跡ではなく、この位置から北方約500ｍの納所にあつたと推定されている。

淀城址碑

本丸の石垣

本丸石垣にたなびく鯉のぼり

天守台礎石跡

稲葉神社

祭神稲葉正成公は、淀藩稲葉家の祖である。1571年（元亀2）に美濃国（岐阜県）本巣郡十七条の城主林家に生まれ、長じて稲葉重通の女婿となり、以後稲葉を称した。
ところが、妻の死去により明智光秀の重臣斉藤利三の娘「福」を重通の養女として迎え再婚したのが、有名な「春日局」である。
正成は豊臣秀吉に仕えその命により、小早川秀秋の家老となり５万石を領した。秀吉の没後、１６００年（慶長５）関ヶ原の合戦の功により徳川家康より感状を受け、のちに松平忠昌に仕えた。
その後、下野国（現栃木県）真岡の城主となり、２万石を領したが１５２８年（寛永５）江戸において没し、現龍院に葬られた。
稲葉家が淀藩主になったのは、初代正成より数えて、５代目の正知の時で１７２８年（享保８）下総国（現千葉県）佐倉より１０万２千石に入封した。
その後１８７１年（明治４）１６代正邦の時に廃藩を迎えるまで、稲葉家が１２代１４８年間にわたり淀藩主であった。